Już w IV wieku przed narodzeniem Chrystusa słynny grecki lekarz Hipokrates zauważył, że jazda konna pomaga łagodzić różne schorzenia. Hipoterapia, czyli terapia przy pomocy koni, była więc znana już w starożytności. W drugiej połowie XX wieku – w 1954 r. – po raz pierwszy zaczęto w ten sposób leczyć dzieci z problemami ruchowymi w Anglii. W Polsce między innymi robi to pani Urszula Jurczyk, która prowadzi ośrodek i zajęcia z animaloterapii. Terapeutami są tam konie i alpaki.